Zweibeiniger Roboter mit Experimentalumgebung

Los 1 - Zweibeiniger Roboter:
Gegenstand der Beschaffung ist ein ungefähr menschengroßer zweibeiniger Roboter, welcher dynamische Bewegungen wie schnelles Gehen oder Laufen durchführen kann. Der Roboter muss relativ leicht sein und die Aktuatoren müssen stark und schnell genug sein, um den Hauptkörper bei schnellen Bewegungen zu unterstützen und eine schnelle Repositionierung der Gliedmaßen zu ermöglichen. Gleichzeitig müssen die Drehmomente der Gelenke präzise und bis auf den Wert null steuerbar sein. Aktuatoren sollten nur eine geringe reflektierte Trägheit aufweisen. Der Roboter muss vollständig angetriebene Hüft- und Kniegelenke haben (mit mindestens drei Freiheitsgraden an der Hüfte und einem am Knie). Angetriebene Knöchelgelenke sowie ein Torso und Arme/Hände sind optionale Merkmale. Der Roboter muss mit allen Zubehörteilen sowie mit einem Ersatzpaar Beine geliefert werden.
Sensoren an Bord überwachen den Zustand aller Gelenke, die Orientierung des Hauptkörpers und die Umgebung in 3D. Die Energieversorgung und alle notwendigen Rechenressourcen befinden sich an Bord des Roboters. Der Roboter muss eine offene Programmierschnittstelle für die Entwicklung benutzerdefinierter Steuerungsalgorithmen besitzen. Zusätzlich zum Roboter (inkl. Lieferung, Installation und Kalibrierung) muss das System alle notwendigen Sensoren, deren mechanische und elektrische Integration sowie deren Softwareintegration in ROS umfassen. Das System muss ein gut identifiziertes dynamisches Modell und eine Simulationsumgebung enthalten, die es ermöglicht, schnell zwischen dem Testen von Reglern in der Simulation und auf der Hardware zu wechseln.

Los 2 - Instrumentiertes Laufband und optisches Trackingsystem:
Gegenstand der Beschaffung ist eine Experimtalumgebung bestehend aus einem instrumentierten Laufband und einem optischen Trackingsystem.
Laufband: ein instrumentiertes, kraftmessendes Laufband mit zwei unabhängigen Bändern in einer nebeneinander liegenden Konfiguration.
Trackingsystem: ein optisches, markerbasiertes Bewegungsaufzeichnungssystem mit mindestens 8 Tracking-Kameras und einer Videokamera, einschließlich Computerhardware zur Datenverarbeitung und geeigneter Tracking-Software.

Los 3 - Roboter/Probandensicherung:
Gegenstand der Beschaffung ist ein freistehendes Overhead-Unterstützungssystem, das sich auf Schienen zu jedem Punkt innerhalb des Arbeitsbereichs bewegen kann und in der Lage ist, einen Menschen oder einen humanoiden Roboter zu halten und zu heben.

Zweibeiniger Roboter mit Experimentalumgebung

Los 1 - Zweibeiniger Roboter:
Gegenstand der Beschaffung ist ein ungefähr menschengroßer zweibeiniger Roboter, welcher dynamische Bewegungen wie schnelles Gehen oder Laufen durchführen kann. Der Roboter muss relativ leicht sein und die Aktuatoren müssen stark und schnell genug sein, um den Hauptkörper bei schnellen Bewegungen zu unterstützen und eine schnelle Repositionierung der Gliedmaßen zu ermöglichen. Gleichzeitig müssen die Drehmomente der Gelenke präzise und bis auf den Wert null steuerbar sein. Aktuatoren sollten nur eine geringe reflektierte Trägheit aufweisen. Der Roboter muss vollständig angetriebene Hüft- und Kniegelenke haben (mit mindestens drei Freiheitsgraden an der Hüfte und einem am Knie). Angetriebene Knöchelgelenke sowie ein Torso und Arme/Hände sind optionale Merkmale. Der Roboter muss mit allen Zubehörteilen sowie mit einem Ersatzpaar Beine geliefert werden.
Sensoren an Bord überwachen den Zustand aller Gelenke, die Orientierung des Hauptkörpers und die Umgebung in 3D. Die Energieversorgung und alle notwendigen Rechenressourcen befinden sich an Bord des Roboters. Der Roboter muss eine offene Programmierschnittstelle für die Entwicklung benutzerdefinierter Steuerungsalgorithmen besitzen. Zusätzlich zum Roboter (inkl. Lieferung, Installation und Kalibrierung) muss das System alle notwendigen Sensoren, deren mechanische und elektrische Integration sowie deren Softwareintegration in ROS umfassen. Das System muss ein gut identifiziertes dynamisches Modell und eine Simulationsumgebung enthalten, die es ermöglicht, schnell zwischen dem Testen von Reglern in der Simulation und auf der Hardware zu wechseln.

Los 2 - Instrumentiertes Laufband und optisches Trackingsystem:
Gegenstand der Beschaffung ist eine Experimtalumgebung bestehend aus einem instrumentierten Laufband und einem optischen Trackingsystem.
Laufband: ein instrumentiertes, kraftmessendes Laufband mit zwei unabhängigen Bändern in einer nebeneinander liegenden Konfiguration.
Trackingsystem: ein optisches, markerbasiertes Bewegungsaufzeichnungssystem mit mindestens 8 Tracking-Kameras und einer Videokamera, einschließlich Computerhardware zur Datenverarbeitung und geeigneter Tracking-Software.

Los 3 - Roboter/Probandensicherung:
Gegenstand der Beschaffung ist ein freistehendes Overhead-Unterstützungssystem, das sich auf Schienen zu jedem Punkt innerhalb des Arbeitsbereichs bewegen kann und in der Lage ist, einen Menschen oder einen humanoiden Roboter zu halten und zu heben.

Verfügungsgebäude, Allmandring 5b, 70569 Stuttgart EG, Zimmer 00.001
Die Lieferadresse kann sich noch ändern, Der Ort bleibt aber Stuttgart. Vor Lieferung bitte Rücksprache mit dem Institut für Nichtlineare Mechanik. Die genaue Adresse wird Ihnen mit Zuschlagserteilung mitgeteilt.

Es gelten die Bestimmungen des Gesetzes gegen Wettbewerbsbeschränkungen (GWB).
Hinsichtlich der Einleitung von Nachprüfungsverfahren wird auf § 160 GWB verwiesen. Dieser lautet:
(1) Die Vergabekammer leitet ein Nachprüfungsverfahren nur auf Antrag ein.
(2) Antragsbefugt ist jedes Unternehmen, das ein Interesse an dem öffentlichen Auftrag oder der Konzession hat und eine Verletzung in seinen Rechten nach § 97 Absatz 6 durch Nichtbeachtung von Vergabevorschriften geltend macht. Dabei ist darzulegen dass dem Unternehmen durch die behauptete Verletzung der Vergabevorschriften ein Schaden entstanden ist oder zu entstehen droht.
 
(3) Der Antrag ist unzulässig, soweit
1. Der Antragsteller den geltend gemachten Verstoß gegen Vergabevorschriften vor Einreichen des Nachprüfungsantrags erkannt und gegenüber dem Auftraggeber nicht innerhalb einer Frist von zehn Kalendertagen gerügt hat;
2. Verstöße gegen Vergabevorschriften, die aufgrund der Bekanntmachung erkennbar sind, nicht spätestens bis zum Ablauf der in der Bekanntmachung benannten Frist zur Bewerbung oder zur Angebotsabgabe gegenüber dem Auftraggeber gerügt werden,
3. Verstöße gegen Vergabevorschriften, die erst in den Vergabeunterlagen erkennbar sind, nicht spätestens bis zum Ablauf der Frist zur Bewerbung oder zur Angebotsabgabe gegenüber dem Auftraggeber gerügt werden,
4. mehr als 15 Kalendertage nach Eingang der Mitteilung des Auftraggebers, einer Rüge nicht abhelfen zu wollen, vergangen sind.
 
Hinsichtlich der Information nicht berücksichtigter Bieter und Bewerber gelten die §§ 134, 135 GWB. Insbesondere gilt: Bieter deren Angebote für den Zuschlag nicht berücksichtigt werden sollen, werden vor dem Zuschlag gemäß § 134 GWB darüber informiert. Das gilt auch für Bewerber, denen keine Information über die Ablehnung ihrer Bewerbung zur Verfügung gestellt wurde, bevor die Mitteilung über die Zuschlagsentscheidung an die betroffenen Bieter ergangen ist.
Ein Vertrag darf erst 15 Kalendertage nach Absendung dieser Information durch den Auftraggeber geschlossen werden; bei Übermittlung per Telefax oder auf elektronischem Wege beträgt diese Frist 10 Kalendertage.

Zuschlagskriterium Los 1:
1. Preis 80% / 80 Punkte
2. Zusätzliche Merkmale 20% / 20 Punkte

Zuschlagskriterium Los 2:
1. Preis 65% / 65 Punkte
2. Zusätzliche Merkmale 15% / 15 Punkte
3. Kompatibilität: 10% / 10 Punkte
4. Folgekosten: 10% / 10 Punkte

Zuschlagskriterium Los 3:
1. Preis 80% / 80 Punkte
2. Folgekosten 20% / 20 Punkte

Die Zahlungsbedingungen sind in § 7 der AGB der Universität Stuttgart geregelt. Eine Vorauszahlung muss mittels selbstschuldnerischer Bankbürgschaft oder einer vergleichbaren Sicherheit abgesichert sein. Die Kosten für eine solche Bürgschaft trägt der Auftragnehmer.
-------------------------------------------------------------Information zur Umsetzung der datenschutzrechtlichen Vorgaben nach der Datenschutzgrundverordnung (DSGVO) an der Universität Stuttgart.
--------------------------------------------------------------- Fragen sind ausschließlich elektronisch über das Vergabeportal unter Bezugnahme auf den jeweiligen Anhang sowie unter Nennung des jeweiligen Abschnitts bzw. des Paragraphen zu stellen. Verbindlicher Bestandteil der Vergabeunterlagen werden nur die über das Vergabeportal erteilten Antworten. Mündliche Auskünfte und Erklärungen haben keine Gültigkeit. --------------------------------------------------------------- Support und Beratung zum Vergabeportal: Anleitungen und Tutorials: https://support.cosinex.de/ Beratung: support@cosinex.de

Der Auftraggeber behält sich vor, bei Angebotsabgabe nicht beiliegende bzw. den Anforderungen
formal nicht genügende Dokumente und Erklärungen unter Fristsetzung nachzufordern. Gleiches gilt für Preisangaben zu unwesentlichen Einzelpositionen, deren Einzelpreise den Gesamtpreis nicht verändern oder die Wertungsreihenfolge und den Wettbewerb nicht beeinträchtigen. Ein Anspruch der Bieter auf Nachforderung besteht nicht.
Sollte ein Bieter der Nachforderung nicht oder nicht fristgerecht nachkommen, wird das Angebot ausgeschlossen.

AGB der Universität Stuttgart

Nein